Existen tres categorías principales en la competición: motocicletas, automóviles y camiones. A su vez, cada categoría se divide en subcategorías, según sea el equipo profesional o privado, y según el tipo de vehículo (de serie o modificado).
Motocicletas
Motocicletas - DakarSe trata de la categoría más peligrosa de las tres, por ser la moto un vehículo que deja desprotegido al conductor. También es la categoría más popular, por ser la más accesible respecto al coste para competidores aficionados. Se divide en las siguientes subcategorías:
* Superproducción: motocicletas preparadas para competición.
* Marathon: motocicletas de serie.
* Quads
Automóviles
Automoviles - DakarAlgunas grandes marcas compiten en esta categoría con fines publicitarios (equipos oficiales) y para probar nuevas tecnologías que después se aplican a los coches de calle.
Se divide en las siguientes subcategorías:
+ T1: vehículos de serie.
+ T2: vehículos de serie modificados.
+ T3: prototipos. Esta categoría se eliminó en 2002.
Camiones
Camiones - DakarSe considera la categoría más espectacular. No todos los camiones compiten, ya que la mayoría solo realizan funciones de asistencia. Algunos equipos mezclan las funciones de asistencia con la competición, y unos pocos equipos se centran exclusivamente en la competición. Esta categoría existe como tal desde 1999; en las ediciones anteriores, los camiones estaban englobados en la categoría de coches.
Durante los años 1980, competían también prototipos de camiones, pero se prohibió su participación debido a los graves accidentes que se producían, al alcanzar éstos grandes velocidades.
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